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桁架機械手的桁架包括如龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。
桁架機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機械手，有可能達到很高的位置精度(μm級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機械手的工作空間一般都是空間長方體。
桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，維護保養(yǎng)操作方便，投資成本低；精度較高，采用研磨齒輪和齒條傳動，增加了機械工作載荷、提高了運行穩(wěn)定性，保證了精度，適用于加工節(jié)拍短、生產(chǎn)批量大的種類工件。
桁架上下料應(yīng)用的優(yōu)勢：
1、提高生產(chǎn)線運行率，機床在更換刀具及部分設(shè)備發(fā)生故障時也可運行；
2、安裝空間小，生產(chǎn)線清潔。切削油及碎屑在上部采取封閉處理，不飛散；
3、順序性直烈生產(chǎn)線，生產(chǎn)物流容易管理；
4、開發(fā)重型工件專用重型桁架機械手，保證重型工件高速準確傳送；
5、開發(fā)獨特的滾輪導(dǎo)軌齒輪齒條設(shè)計，耐久性高，易維護；
6、開發(fā)直線電機轉(zhuǎn)動桁架機器人，重精度為±0.01mm。
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