無(wú)人值守自動(dòng)裝車一直是一個(gè)難點(diǎn)。因?yàn)閺呢涇囘M(jìn)入貨倉(cāng)通道，到完成裝料，這期間是一個(gè)比較復(fù)雜的過(guò)程，須要控制裝料的量，同時(shí)還要避免料的灑落，還要準(zhǔn)確控制補(bǔ)倉(cāng)。

拓域智能通過(guò)研發(fā)自動(dòng)裝車智能檢測(cè)系統(tǒng)，使用激光雷達(dá)對(duì)裝車過(guò)程形成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并應(yīng)用AI技術(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)建模，可以判斷車輛的位置和裝料的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守自動(dòng)提示司機(jī)對(duì)車輛進(jìn)行配合操作，快速完成裝車過(guò)程，并且避免物料的灑落。

基于激光雷達(dá)三維點(diǎn)云智能檢測(cè)技術(shù)的汽車自動(dòng)裝車：

基于激光雷達(dá)三維點(diǎn)云智能檢測(cè)技術(shù)的汽車自動(dòng)裝車是在遠(yuǎn)程集中控制裝車的基礎(chǔ)上，應(yīng)用32線激光雷達(dá)3D建模，應(yīng)用AI技術(shù)分析現(xiàn)場(chǎng)激光雷達(dá)所獲取的動(dòng)態(tài)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確獲取車輛狀態(tài)及實(shí)時(shí)裝貨狀態(tài)，系統(tǒng)通過(guò)相關(guān)數(shù)據(jù)分析，代替人工實(shí)現(xiàn)裝車過(guò)程相關(guān)設(shè)備的控制，同時(shí)通過(guò)智能語(yǔ)音、屏幕顯示等方式，自動(dòng)提示司機(jī)下一步動(dòng)作。其核心為自動(dòng)裝車智能檢測(cè)算法。

算法對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，除能實(shí)現(xiàn)車廂邊緣和料位高度等常規(guī)檢測(cè)外，還可實(shí)現(xiàn)對(duì)溜槽位置、車廂擋板、落料位置的AI智能檢測(cè)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況檢測(cè)更加安全，控制更加實(shí)時(shí)、智能。

實(shí)際裝車控制過(guò)程中主要難點(diǎn)是解決系統(tǒng)能夠自動(dòng)判斷車輛當(dāng)前位置是否允許下料口打開、何時(shí)提醒車輛前進(jìn)或停止。在實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程裝車控制、業(yè)務(wù)判斷控制的基礎(chǔ)上，根據(jù)不同的現(xiàn)場(chǎng)情況，需檢測(cè)的車輛的不同情況（如檢測(cè)車輛內(nèi)部加強(qiáng)筋、隔板等物件），需在每個(gè)裝車通道相應(yīng)高度安裝1-2個(gè)不等的激光雷達(dá)，激光雷達(dá)信息接入AI智能分析服務(wù)器。

在裝車期間，自動(dòng)裝車智能檢測(cè)算法通過(guò)動(dòng)態(tài)點(diǎn)云采樣、去除離群點(diǎn)、坐標(biāo)變換、掃描線歸集、車輛靜止/移動(dòng)判斷等步驟，對(duì)車輛車體平面、落料區(qū)域、車前欄板、料位情況、裝載設(shè)備狀態(tài)等進(jìn)行分析，結(jié)合定量倉(cāng)或地磅數(shù)據(jù)綜合判斷設(shè)備下一步動(dòng)作。一旦發(fā)現(xiàn)異常，會(huì)自動(dòng)關(guān)閉下料口，并發(fā)出警示，操作人員可以在上位機(jī)一鍵接管裝料操作。