搬運(yùn)助力機(jī)械手器人技術(shù)是使用最廣泛的自動(dòng)化機(jī)械工業(yè)制造，醫(yī)療，娛樂服務(wù)，軍工，半導(dǎo)體制造和太空探索領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域可以看到它的身影。雖然它們具有不同的形式，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，即能夠接受準(zhǔn)確地定位于操作的命令到一個(gè)點(diǎn)上的三維（或二維）空間。那么這樣的要求幫助機(jī)器人設(shè)計(jì)要求有哪些呢？下面的費(fèi)蘭智能來給大家介紹一下：

1、手臂應(yīng)承載管理能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平整度、運(yùn)動(dòng)速度和定位精度。 剛性較差，會(huì)引起臂在豎直面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭轉(zhuǎn)變形，臂會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，或工件卡住時(shí)不工作.. 為此，臂一般采用剛性較好的導(dǎo)向桿，以增加臂的剛度，各支撐和連接的剛度也應(yīng)有一定的要求，以確保其能承受所需的驅(qū)動(dòng)力。

臂的運(yùn)動(dòng)的速度要適當(dāng)，更小的慣性

機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)發(fā)展速度進(jìn)行一般是根據(jù)企業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)生活節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求經(jīng)濟(jì)高速度。手臂由靜止?fàn)顟B(tài)可以達(dá)到一個(gè)正常的運(yùn)動(dòng)控制速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化研究過程為速度不同特性分析曲線。手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動(dòng)作要靈活

 手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊，緊湊，才能做到手臂動(dòng)作輕巧，靈活.. 滾動(dòng)軸承或滾珠導(dǎo)軌也可以使手臂輕快平穩(wěn)地移動(dòng)。 此外，懸臂機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上的排列，即計(jì)算手臂移動(dòng)部件的重量時(shí)的旋轉(zhuǎn)、提升、支撐中心的偏置力矩。 重量矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)非常不利，重量矩過大，會(huì)引起手臂振動(dòng)，在升降時(shí)也會(huì)發(fā)生下沉現(xiàn)象，也會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，當(dāng)手臂和立柱被卡住時(shí)。 所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要使手臂重心通過旋轉(zhuǎn)中心，或離旋轉(zhuǎn)中心應(yīng)盡量靠近，以減少力矩的偏差.. 對(duì)于兩臂同時(shí)操作的機(jī)械手，兩臂的布置應(yīng)盡可能在中心對(duì)稱，以達(dá)到平衡。

4、位置精度高

為了獲得高機(jī)器人的位置精度，除了采用先進(jìn)的控制方法，還要注意以下結(jié)構(gòu)性問題：

（1）助力機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖作用效果都直接通過影響學(xué)生手臂的位置控制精度。

 （二）安裝定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

（3）在坐標(biāo)機(jī)器人的合理選擇的形式。高的位置精度直角坐標(biāo)型機(jī)器人，它的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單和運(yùn)動(dòng)時(shí)，誤差是小的。產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和誤差時(shí)的尺寸誤差放大器，當(dāng)位置角度是恒定的，較長(zhǎng)的臂延伸，更大的誤差;操縱器其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的定位由每個(gè)關(guān)節(jié)部門的角度，其累積誤差是該錯(cuò)誤，并且因此較少的精度，這是更難以確保位置精度來決定。